Joseph H. Pilates nació en Alemania, en 1883. Fue un niño enfermo que sufría de asma, raquitismo y fiebre reumática, dedicándose toda su vida a fortalecerse físicamente. Joe estudió musculación y gimnasia y, a la edad de 14 años, estaba lo suficientemente en forma como para posar para cuadros anatómicos. En 1914 se mudó a Inglaterra para ganarse la vida como boxeador, artista de circo y entrenador de defensa personal. Durante la Primera Guerra Mundial fue internado con otros ciudadanos alemanes en un campamento cerca de Lancaster, donde entrenó a otros internos en estado físico y ejercicios. Fue aquí donde los comienzos del Método True Pilates comenzaron a tomar forma. Después de la guerra, Pilates emigró a los Estados Unidos. En el barco a América conoció a su futura esposa Clara. La pareja fundó un estudio en la ciudad de Nueva York y enseñó y supervisó directamente a sus estudiantes hasta bien entrada la década de 1960. Pilates y su método, que él y Clara llamaron «Contrología», pronto estableció seguidores en la comunidad de danza y artes escénicas. Desde su punto de vista, «Contrología»; es la coordinación completa del cuerpo, la mente y el espíritu. Los conocidos bailarines George Balanchine y Ruth St. Dennis se convirtieron en devotos y les enviaron a sus alumnos para que los capacitaran. Pilates practicó lo que predicó y vivió una vida larga y saludable. Murió en 1967 a la edad de 84 años. Hoy, los atletas, bailarines, profesionales del fitness y el público en general practican Pilates en todo el mundo.